抄録
生物のリズミックな運動生成には，複数の抑制結合を持つ神経振動子という神経網が用いられていることが知られている．神経網のモデルにより，今までのロボット制御にはない，生物的で滑らかな運動をさせることが可能になると考えられているが，現在用いられている神経振動子の利用形態は，研究者によって様々である．本研究では，神経振動子のモデルとして提唱されている松岡のモデルと呼ばれる数学的モデルを用いる．さらに，一般的な結合状態に対応できるような神経回路網の構成を提案し，目的に即した神経振動子の出力パターンを得ることを見据えて，各振動子の結合関係と，その出力特性に着目し，結合構造の最適化を行っている．
