システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
第48回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: 1019
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2軸ロボットアームのニューラルネットワークによる逆キネマティクスと逆ダイナミクスの同時摂動を用いた学習
*稲垣 翼北島 修孝前田 裕
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抄録
本研究では、非線形を示す2軸ロボットアームを制御対象に、2軸ロボットアームのダイナミクスとキネマティクスに対応する二つのニューラルネットワークを用いた制御について検討した。ニューラルネットワークの学習則には、誤差情報のみで荷重を更新できる同時摂動学習則を用いた。コンピュータ上でのシミュレーションおよび実機でその有用性を確認した。シミュレーションでは、実際の2軸ロボットアームのモデル化を行い、運動方程式として扱うことでシステムの動作を解析した。実機では、シミュレーションで充分に学習させた後の荷重をニューラルネットワークの初期荷重として用いて、実際のアームの動作を解析した。この結果、ニューラルネットワークによる逆ダイナミクスと逆キネマティクスを学習させることでアームの位置制御を行うことができた。
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© 2004 システム制御情報学会
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