抄録
本報告は非ホロノミックな拘束を有するハミルトニアンシステムの反復学習制御に関するものである．力学系や電気回路などの物理系を表すのに有効であるハミルトニアンシステムは，非ホロノミックな拘束を有するシステムを記述する上でも有効であることが知られている．一方，物理系の目標追従問題の解法として，ハミルトニアンシステムに限定し，その対称性を用いた反復学習制御手法がる．しかし，この方法では非ホロノミックな拘束を有するハミルトニアンシステムは取り扱えてなかった． そこで本報告では，従来法である対称性を用いた反復学習制御手法を非ホロノミック系に適用する際に生じる問題点を明らかにし，座標変換およびフィードバックを用いて，この問題を回避する方法を示し，その有効性をシミュレーションを通して検証する.
