時間軸変換の概念を用いたAstolfiコントローラの改善に関する研究

抄録

本論文では，非ホロノミック系に対する不連続制御則の一手法であるAstolfiコントローラを，三平により提案された時間軸状態制御形と呼ばれる形式で解釈し直すことにより，Astolfiコントローラの問題点に対する解決策を提案している．