強化学習によるマルチロボットシステムの群れ行動獲得実験

抄録

適応性の高いマルチロボットシステム(MRS)では各ロボットが自律的に行動する中で，目的や環境に応じた組織を形成することが望ましい．本研究では自律的組織形成が発現するMRSの構築を目指す．そこで強化学習を用いた複数移動ロボットによる群の生成・維持問題を取り上げ，計算機実験により検証を行う．