抄録
災害に対して，防災を施すことだけでなく，発生後にその救助活動のためのシステムを構築しておくことは重要である．その一つとして，地震などの災害現場での救助活動の観点から双腕型レスキューマニピュレータが提案されている．このマニピュレータは目的の作業を行うために必要なセルフロック機構，および，マスタースレーブ方式による操作を実現している．しかし，その構造的特徴によって初期誤差が生じるという問題がある． 本論文では，この初期誤差問題の解決策として二重構造制御系を用いることを提案し，その実験結果を報告する．
