ハイブリッド制御に基づく二足歩行ロボットの跨ぎ越え

抄録

本研究では，二足歩行ロボットが重心位置を考慮しながらN角形の物体を跨ぎ越えるための制約条件を導き，その動作をMLDSとして定式化した．また，定式化した系に対して最適制御を適用し，最短距離での跨ぎ越えの実現を試みた．本論文では，具体例として三角形と四角形の物体の跨ぎ越えに関するシミュレーションを示す．