コンパスモデル受動歩行に関する運動エネルギーに基づく一考察

抄録

剛体コンパスモデルを用いた受動歩行を, シミュレーションにより解析し, その挙動を運動エネルギーに基づいて検討を加える. 特にパラメータの変更に伴って生じる歩行周期の分岐に関して, 運動エネルギーとの関係を調べる.