Compass Walking の安定性及び消費エネルギーに関する研究

岡 昭宏; 金谷 寛浩; 平田 健太郎; 小亀 英己

doi:10.11509/sci.SCI04.0.54.0

抄録

Compass　Walkerの周期歩行について，その消費エネルギーについての検討を行い，また，歩行の周期安定性の改善の1つの手法として遅延フィードバック制御を適用することを考える．ゲインの選び方を示し，状態遷移作用素のスペクトル半径を調べることにより，遅延フィードバック制御適用時の安定性の改善を確認した．

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