抄録
近年の高齢者の増加により，介助者の肉体的負担が増大している．これを軽減するために福祉機器にパワーアシストシステムを導入する研究に注目が集まっている．そこで，3自由度（前後並進，左右並進，回転）をもつ全方向移動車椅子に介助者用のパワーアシストシステムを構築を目的とする．介助者が介助者用ハンドルに加える力と介助者の意図が必ずしも一致しないことに注目し，ファジィ推論を用いたシステムを構築している．しかし，ファジィ推論のパラメータは試行錯誤によって決定したもので必ずしも万人にとって使い勝手の良いものではない．そこで個人個人の特徴に合わせファジィのパラメータをオートチューニングするシステムを構築し，実験・検証を行った．
