多指ロボットハンドを用いたマッサージモーションコントロールのための生体特性の計測とモデリング

抄録

人間型多指多関節ロボットハンドを用いてマッサージ動作を人間に対して行なう際，制御設計や凝りに対する揉み力の調節をするためには人間のダイナミックスを知る必要がある．そのために，ロボットハンドの指先力と指先位置のデータを用いて可変忘却因子付き逐次最小二乗法より生体の力学特性をモデル化した皮膚筋肉モデルを推定した．そして，それに適した制御設計を行なうと共にインピーダンス制御を行なうことによって，人間の凝り具合に適したマッサージモーションを実現の目的とする．