フィードバック安定半径改善の一手法

抄録

システムモデルにはしばしば不確かさが含まれるため、パラメータ変動に対するロバスト安定度が大きくなるよう設計することが望ましい。本報告では、１入出力のプラントとコントローラからなるフィードバックシステムにおいて、プラントパラメータの変動に対するロバスト安定度を示す安定半径を大きくすることを考える。提案する手法は、システムの極を保持しつつ安定半径が大きくなるように、勾配法を利用してコントローラパラメータの更新をおこなう。