参照入力の連結と区分的線形リヤプノフ関数を用いた非線形サーボ系の設計

抄録

本論文では，非線形システムサーボ系の設計について考察している．この種の問題に対するひとつの方法として、目標値と初期値を補間する一定入力をいくつか生成し，安定性を保証しつつその入力を切替えて目標値に追従させるという方法がある。この方法では、安定性を保証するために切替え前の状態が切替え後の安定領域に存在しなければならないという条件が課せられるが、この条件が保守的になることが多い． そこで本論文では，参照入力の連結の考え方を用いて制御の切替えの際，一定値入力の凸結合で表される入力を連結させるという考えを採用し、従来法の保守性を緩和する方法を提案する。