宇宙ロボットによる構造物組立作業

抄録

宇宙電波望遠鏡などの高精度の大型反射鏡は、軌道上で組み立てる必要性が高い。反射鏡の組立は、パネル要素どうしをロボット作業によって結合機構を操作することで実施できる。宇宙ロボットの関節仮想コンプライアンス制御により良好な従動性を得て結合作業を行う方法につき報告する。