振動荷重を有するコンパスモデルの歩行ダイナミクスに関する一考察

抄録

振動荷重により重心位置を変化させることを考慮した剛体コンパスモデルに関して, その受動歩行のダイナミクスをシミュレーションにより解析する. 特にパラメータの変化が挙動に与える影響について検討する. 解析の対象として一般に用いられる脚および腰のみからなるコンパスモデルの挙動と, 脚, 腰に加えて振動荷重を考慮したコンパスモデルの挙動とを比較し, 検討モデルのダイナミクスの特徴を議論する.