抄録
自由運動を活用した歩行の原理としてコンパス型モデルの対称性を利用した理論が提案されている．そして，現在までに実験的な検討も進められている．しかし，このコンパス型歩行モデルは撃力入力を仮定するなどの理想化を行っており，現時点では実機の駆動方法との関係が明らかでない．その結果，実機における歩行の安定化制御が困難である．そこで，実機の挙動を正確に予測するために，有限時間の入力を考慮したモデルを新たに提案する．そして，改良されたモデルに基づくオンラインシミュレーションによって適切な入力を探索し，歩行の安定化制御を実現する方法を提案する．さらに，実機によりこの歩行の安定化の有効性を確認する．
