反力推定を利用したロボットハンドの把持機構の制御

抄録

機械で物体を壊れないように把持する場合、力センサや圧力センサを用いて力制御を行うが、力センサは一般的に高価であるという問題がある。そこで、力センサを用いず、内部モデル制御とフィードバック制御の併用系で得られる外乱推定特性を利用し、形状の異なる物体を壊さずに把持する制御方法を提案した。さらに簡易的な把持機構を設計・製作し、画像情報から物体形状を認識した後、提案する手法を用いて力センサを用いることなく物体の把持が可能であることを実験により確かめた。