等価重心を考慮したアクロボットの振り上げ制御

抄録

本稿では、2リンク劣駆動ロボットのひとつであるAcrobotの振り上げ制御として等価重心を考慮した手法を提案する。まずAcrobotのシステム全体の重心の位置を等価重心と定義し、その等価重心の効果的な制御方法を先端に重心の集中した単振子モデルを用いて解析する。そして、結果を用いたAcrobotの振り上げ制御を提案する。最後に本手法の有効性をシミュレーションと実機実験によって証明する。