周波数領域における$H_\infty$PID制御器の数値最適化について

抄録

筆者のひとりは，Ｈ∞制御の評価基準を満たすＰＩＤ制御器を数値最適化で求める方法を提案してきた．この方法は非凸問題を凸近似し，ＬＭＩ問題に帰着している．これはＬＭＩ問題の内点を求めることで，評価基準を逐次的に減少させる方法であるが，計算量が多くその高速化が望まれる．本研究では，内点は必ずしもＨ∞評価基準を最小化する点でないことに着目し，内点法により直線探索の方向だけを決定し，その直線上でのＨ∞ノルムを最小化する点を探索する方法を検討する．数値例により，ある程度計算速度が向上することを示す．