抄録
現在，鋳造産業の注湯工程において，移動する鋳型に追従して注湯する自走式自動注湯システムの開発が進められている．このシステムは液体容器の搬送と傾動を同時に行うシステムである．容器直立での液体搬送の場合，液面振動の固有振動数は理論的に得ることができる．しかし，容器傾動をともなう液体搬送においては，傾動角度に対して液体形状が変化し，それにともなって，液面振動固有周波数が変動する．この液面振動固有周波数の推定に時間周波数解析を用い，各時刻に対するエネルギーピーク周波数から容器傾動をともなう液体搬送の液面振動固有周波数を推定する．そして，推定した液面振動固有周波数に対応した時変ノッチフィルタをもつフィードバックコントローラをハイブリッド整形法を用いて設計する．提案した制御システムは容器傾動をともなう液体搬送システムに適用され，実験を通じて，その有用性を確認する．
