ジャイロ駆動型球体ロボットにおける動特性解析

抄録

　球体内部にジャイロを搭載し、大きな駆動トルクを発生させる球体ロボットについて、その運動制御に向けた動特性の解析を行う. 具体的に、ジャイロの持つ角運動量によるニューテーション、地面と接地および内部機構における摩擦などによって引き起 こされる球体ロボットの運動を解析、数値シミュレーションによって調べる。