システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
第49回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: 7C3-1
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ジャイロ駆動型球体ロボットにおける動特性解析
*岡市 務浦久保 孝光前川 聡玉置 久多田 幸生
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抄録
 球体内部にジャイロを搭載し、大きな駆動トルクを発生させる球体ロボットについて、その運動制御に向けた動特性の解析を行う. 具体的に、ジャイロの持つ角運動量によるニューテーション、地面と接地および内部機構における摩擦などによって引き起 こされる球体ロボットの運動を解析、数値シミュレーションによって調べる。
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© 2005 システム制御情報学会
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