抄録
本稿では移動ロボットの最適制御問題を扱う．最もシンプルな移動機構のひとつであるDifferential-Driven型の二輪移動ロボットを想定するが，システムは非線形系となる．非線形系を対象とした最適制御問題を解く場合，その解法の多くにおいては，反復計算を必要とするが，反復計算には時間がかかるため，非線形の最適制御問題を実時間で解きフィードバック制御を行うことは非常に困難である．計算機技術の発展に伴って，これらの計算に要する計算時間は大幅に短縮されているが，効率的な解法を模索する研究も多く存在する．ここで扱う手法は反復計算の考え方の視点を変え，モデル予測制御の考え方と同様に，評価区間を一定時間ごとにシフトしながら実時間で最適化を行う．本稿では，準線形化に基づくRiccati Equation Based (REB)アルゴリズムによる数値解法を採用した実時間制御のためのアルゴリズムを提案し，静的障害物，動的障害物の混在する環境下で移動ロボットの行動の最適化を行う．
