マスタースレーブ型インピーダンス制御による柔軟な接触動作の実現

寺前 達也; 青野 直樹; 櫛田 大輔; 竹森 史暁; 北村 章

doi:10.11509/sci.SCI06.0.154.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 5T1-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.154.0

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主催: システム制御情報学会

マスタースレーブ型インピーダンス制御による柔軟な接触動作の実現

*寺前達也, 青野直樹, 櫛田大輔, 竹森史暁, 北村章

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キーワード: マスタースレーブ, インピーダンス制御, 接触動作

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抄録

リハビリ機器やマッサージ機器といったヒトと接触しながら動作を行う機器は，接触位置や接触力を使用者が任意に選択できることと，接触時の安全性を確保することが求められている．本研究では，バイラテラル方式に基づくマスタースレーブ型インピーダンス制御を新たに構築し，実際のマッサージ機器に組み込んでその効果を検証した．

責任著者(Corresponding author)

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