パワーアシストスーツの開発

ひずみと角度による負荷の推定

抄録

高齢化に伴い介護の必要性が増してくるなか，介護者の肉体的負担を軽減するため，人と共存する環境で使用でき装着可能な装具，パワーアシストスーツ(Power Assisting Suit:PAS)の開発を考えた．人にやさしいをテーマに考え，動力として空気圧アクチュエータを用い，センシングにはひずみゲージを用いた．本報告では，PASの動作原理と人にかかる負荷をどのように推定するかを述べる．