視覚障害者のための歩行補助ロボットの移動制御について

佐野 剛; 森脇 克巳; 田中 勝之; 福永 哲也

doi:10.11509/sci.SCI06.0.156.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 5T1-3

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.156.0

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主催: システム制御情報学会

視覚障害者のための歩行補助ロボットの移動制御について

*佐野剛, 森脇克巳, 田中勝之, 福永哲也

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キーワード: 歩行補助ロボット, 盲導犬, 視覚情報フィードバック制御, 追従制御, 障害物回避

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抄録

我々の研究室で開発中の盲導犬の働きを代替できる視覚障害者のための歩行補助ロボットでは，視覚センサからの情報で歩道上に設置された点字誘導ブロックを認識しながら追尾し，障害物センサからの情報で進行方向に存在する障害物を回避して移動している．本研究ではこれらのセンサ情報を融合して視覚障害者の周囲環境をリアルタイムに把握しながら，使用者を目的の方向に誘導するための移動制御アルゴリズムを提案する．

責任著者(Corresponding author)

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