ジャイロ駆動型球体ロボットの開発と評価

抄録

本講演では，球体内部に搭載したジャイロの角運動量を制御することによって駆動トルクを発生・制御する構造の球体ロボットについて，球体ロボット本体および操縦インタフェースの設計・製作，シミュレーションおよび実機実験による性能評価結果を報告する．また，実機におけるニューテーションや外乱の影響についても考察・検討する．