ニューラルネットワークを用いた２軸SCARAロボットの逆キネマティクスと逆ダイナミクスの学習

抄録

本研究では、２軸SCARAロボットの逆運動学問題と逆動力学問題をニューラルネットワークを用いて学習することにより、ロボットアームの先端を目標位置へと動かす位置制御を行った。ニューラルネットワークの学習則としては誤差情報のみから評価関数の最適値を求めることができる同時摂動最適化法を用いた。シミュレーションおよび実機での実験により、正しく制御が行えることを確認した。