柔軟表皮をもつ2本指ロボットハンドによる3次元空間での安定な把持操り作業

吉川 恒夫; 小枝 正直; 福地 春喜; 平川 篤司

doi:10.11509/sci.SCI06.0.173.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 5F2-5

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.173.0

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主催: システム制御情報学会

柔軟表皮をもつ2本指ロボットハンドによる3次元空間での安定な把持操り作業

吉川恒夫, 小枝正直, *福地春喜, 平川篤司

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キーワード: ロボットハンド, 柔軟表皮, 把持, 操り

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抄録

本論文では，柔軟な表皮で覆われた指先をもつ２本指ロボットハンドを用いて，３次元空間における物体の安定な把持操り作業を行うための新たな制御法を提案し，その有効性を実験によって検討した結果について報告する．この制御法は，位置制御をベースとすることによって安定性を確保しながら，指表面の弾性を利用して指先接触力もある程度正確に制御することができるものである．

責任著者(Corresponding author)

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