ヒューマノイドロボットの足裏の柔軟性が歩行安定性に及ぼす影響について

抄録

本研究の長期的な目標は，不整地での安定歩行制御を実現することである．そこで，足裏を柔軟にすることで床面の凹凸を吸収できるようになり，関節に掛かる衝撃も軽減できる．本報告ではその予備実験として，足裏にスポンジゴムを装着した状態と未装着の状態で平らな床面で足踏み動作を行い，柔軟素材が与える影響を評価する．また，歩行動作を生成し，不整地を実際に歩かせて柔軟素材の歩行安定性への影響を調べる．