搬送波位相および擬似距離観測量を用いた INS/GPS 複合航法アルゴリズム

西山 眞衣; 藤岡 昌平; 久保 幸弘; 杉本 末雄

doi:10.11509/sci.SCI06.0.205.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6T2-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.205.0

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主催: システム制御情報学会

搬送波位相および擬似距離観測量を用いた INS/GPS 複合航法アルゴリズム

*西山眞衣, 藤岡昌平, 久保幸弘, 杉本末雄

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キーワード: INS/GPS 複合航法, Tightly Coupling 方式, カルマンフィルタ

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抄録

INS/GPS 複合航法は, INSの長所である自立航法, 高頻度計測と GPS の長所である絶対位置の高精度測位を用いて, 互いの欠点を補完しあうことで連続的に高精度な測位を可能とするシステムである. 本研究では, GPSの観測データ（搬送波位相, 疑似距離観測量）を用いてINS の航法誤差の推定, 補正を行う Tightly Coupling 方式でのGPS/INS 複合航法について考察し, より高精度な複合航法アルゴリズムを構築する.

責任著者(Corresponding author)

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