生物を模倣した歩行ロボットの体幹部を使用した移動の研究

抄録

生物を模倣した歩行ロボットは，移動をになう脚の動きが注目され研究が行われている．そのため，体幹部に可動部を持たない脚式ロボットも多い．トカゲのような爬虫類が移動する場合，左右に腰が大きく動いている．また，チータなどが高速で移動する場合，腰が大きく動く．このように，生物を模倣した歩行ロボットの移動において，腰が動きの要になると考えられる．トカゲ型ロボットやヒューマノイドロボットを使用し，研究を行う．