LFT構造に着目したネットワーク制御とその倒立振子系への適用

小笠原 知義; 平田 健太郎; 杉本 謙二

doi:10.11509/sci.SCI06.0.222.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6F3-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.222.0

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主催: システム制御情報学会

LFT構造に着目したネットワーク制御とその倒立振子系への適用

*小笠原知義, 平田健太郎, 杉本謙二

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キーワード: LFT, ネットワーク制御, サンプル値制御, 遅延フィードバック制御

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抄録

現在，ネットワーク制御が盛んに研究されている．TCP/IPによる通信ではパケットの遅延や棄却が不可避であるため，遅延に対する安定性の保証が最も重要な課題となっている．これに対して，安定化保証器のLFT構造を用いて安定性を損なうことなく一部の機能をネットワーク越しに分散配置する実装方法を提案する．提案手法では遅延に対してロバスト安定性に優れた制御系が構築できる．提案手法を倒立振子系に適用し，その有効性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

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