内部モデル制御によるワイヤ駆動方式把持装置

菅原 映; 谷 正史; 坂野 匠; 久代 真吾; 鈴木 亮一; 小林 伸明

doi:10.11509/sci.SCI06.0.226.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6F3-5

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.226.0

会議情報

主催: システム制御情報学会

内部モデル制御によるワイヤ駆動方式把持装置

*菅原映, 谷正史, 坂野匠, 久代真吾, 鈴木亮一, 小林伸明

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キーワード: 制御応用, ワイヤ駆動マニピュレータ, 内部モデル制御

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抄録

ワイヤ駆動方式を用いて2指2リンクのマニピュレータによる把持機構を提案するものである．力センサーを使用せずに内部モデル制御の反力推定機能を利用し，駆動モータも1つという簡単な手法で，物の硬さを想定し，硬いもの，柔らかいものを力を加減して把持するシステムを考案し，その原理と実験による検証結果を報告する．

責任著者(Corresponding author)

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