ロボットハンドにおける指の接触判定と回避動作

藤尾 創; 西川 昌宏; 江上 正

doi:10.11509/sci.SCI06.0.230.0

抄録

任意形状の物体の把持を目的として形態可変機構を備えた多指多関節型ロボットハンドを製作してきた. 本研究では, この形態可変型ロボットハンドの把持及び操り時において必要となる, 指相互の接触回避のための手法を提案する. 本手法は指を線分として近似し, 2変数により表現した線分間の最短距離を用いて接触判定及び回避動作を行う.

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[title in Japanese]
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責任著者(Corresponding author)

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