同次有限時間整定制御を用いた車両型移動ロボットの大域安定化制御

中村 文一; 山下 裕; 西谷 紘一

doi:10.11509/sci.SCI06.0.231.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6F4-4

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.231.0

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主催: システム制御情報学会

同次有限時間整定制御を用いた車両型移動ロボットの大域安定化制御

*中村文一, 山下裕, 西谷紘一

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キーワード: 非線形制御, ロボット制御, 大域安定化, 有限時間整定制御, 同次システム

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抄録

近年非ホロノミックシステムに対する制御系設計が盛んに研究されているが，車両型移動ロボットに対して，大域的に有限時間で整定する制御器はこれまで得られていない．本研究では，車両型移動ロボットに対し，大域的に有限時間で原点に整定する制御器を提案し，システムが振動的な挙動を示さないパラメータを明らかにする．最後に，コンピュータシミュレーションにより提案する制御則の有効性を確認する．．

責任著者(Corresponding author)

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