２剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御

ロボットの形態と制御性能についての考察

抄録

３回転自由度を持つ関節で繋がれた２剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御問題は、６状態３入力の非ホロノミック系として定式化される。我々は２剛体が軸対称な同一形状である場合にリャプノフ法に基くフィードバック則を提案している。しかし、これは２剛体が軸対称な同一形状であることに基く姿勢表現を用いており、各剛体の形状が異なる場合には制御性能が劣化する。本研究では、後者の場合に数値シミュレーションを通して系の振舞を調べ、制御性能改善の方策を検討する。