三足歩行ロボットの設計と制御

抄録

本研究では歩行ロボットの新形態として，三足歩行ロボットとその歩行制御の一方法を提案する．そもそも奇数脚歩行は従来よりほとんど研究されてこなかったが，三足歩行においては二足歩行の機動性・軽量性と四足歩行の安定性を兼備できることが期待される．本研究では120度回転対称かつ少数のアクチュエータを有する軽量な三足機構を提案し，歩行制御問題を歩様設計と各脚制御の二段階に分離することによってアプローチする．