誘導されたシンプレクティック構造と２次元宇宙ロボットのダイナミクス

吉村 浩明; 沼生 泰伸; 池尻 達哉

doi:10.11509/sci.SCI06.0.242.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 7W2-5

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.242.0

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主催: システム制御情報学会

誘導されたシンプレクティック構造と２次元宇宙ロボットのダイナミクス

吉村浩明, 沼生泰伸, *池尻達哉

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キーワード: 誘導されたシンプレクティック構造, 超正則ラグランジュ系, オイラー・ラグランジュ方程式, 2次元宇宙ロボット

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抄録

本発表では，超正則ラグランジアンを有する宇宙ロボットについて，幾何学的な観点からダイナミクスを導く．まず，接バンドル上に誘導されたシンプレクティック構造を用いて，ラグランジュ系の内在的な定式化を行い，その上で，アクチュエータなどの非保存力をファイバー保存写像を用いて接バンドル上の水平１形式としてモデル化する．例として，２次元宇宙ロボットについて考察し，オイラー・ラグランジュ方程式とともに，（角）運動量保存則が導かれることを示す．

責任著者(Corresponding author)

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