強化学習法によるACPO-CPGモデルの過渡特性の改良について

抄録

近年、脚部を持つロボットに対する歩行パターンの生成についてCPGが用いられている。本講演では、そのCPGの１種である、Jonas Buchili等の提案するACPO(Amplitude Controlled Phase Oscillator)を用いたCPGの構築法を示し、歩行パターン切り替えに伴う過渡特性の改善法を提案する。強化学習を用いた提案法によって位相差の発散を抑制できることを示す。