数値的ロバスト性を考慮した移動ロボットの実時間制御

抄録

数値解法に基づく制御手法を用いた移動ロボットの実時間制御において，計算上の数値的不安定が生じると，制御が続行不可能に陥ってしまう．本稿では，計算上ロバストな実時間アルゴリズムを構築し，移動ロボットを用いたシミュレーションにより本アルゴリズムのロバスト性を検証する．