分散制御系における群れの安定な操りに関する考察

抄録

本研究では，リーダーフォロア型の群れを形成するような分散制御系において，群れ全体を操る問題を考察する．リーダーへの外部入力から群れ全体の追従誤差への安定性としてLeader-to-Formation Stability と呼ばれる概念が近年提案された．ここではこの方法を一般化し，従来法では扱えなかった加速度入力のエージェントに対して群れの接続状態を保つような操りの方法について議論する．