一輪車のモデル化と可制御性解析

抄録

本論文では姿勢安定化の制御などの対象として用いられている一輪車について，車輪と地面との接触点での回転摩擦を仮定した際のモデル化とそのモデルの可制御性について議論する． まず，２曲面の接触についての一般的な関係式を紹介しこれを車輪と地面との接触へ適用する．この接触の関係から導かれる車輪と地面との回転滑りに対して静止摩擦と動摩擦を考慮した場合のモデルをそれぞれ導出し，モデルの姿勢角が線形近似の意味で可制御になる条件を示す．