凸多面体リヤプノフ関数を用いた非線形ディジタルサーボ系の設計

抄録

本稿では，非線形ディジタルサーボ系設計問題について述べる．ディジタルサーボ系を設計する方法として，制御対象を離散化し，離散時間系として設計する方法があるが，非線形系の場合は，使いやすい形での離散化モデルが得られないという問題点がある．本稿では，非線形連続時間サーボ系を安定化するコントローラを用いてディジタル制御を行うことを考える．この際に，非線形ディジタルサーボ系が安定化であるサンプリング周期の上限値を導出する．