MatlabエンジンとBB法を用いたサーボ系の設計と制御

抄録

本報告では、以下のような機能を有するMatlabエンジンを用いたサーボ系の設計と制御を行うシステムについて報告する。このシステムでは、MatlabのLMIツールを用いて制御器の設計を行い、その結果をC++で作成したプログラムに引き渡す。リファレンスガバナを用いた基準入力切替えのための不変集合の算出および不変集合と状態変数の位置関係の判定には、C++で作成した動的凸包算法の１つであるBB法(上下判定法)のプログラムを用いる。