システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第50回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: 7F3-6
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主催: システム制御情報学会

制御入力の飽和を考慮した2自由度LQIサーボ系のL2性能保証領域に基づく設計法
*前田 雄俊, 蛯原 義雄, 萩原 朋道
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キーワード: 2自由度LQIサーボ系, 飽和, L2性能保証領域
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抄録
制御対象の保護のために制御入力の大きさを制限する必要がある場合や，操作器の出力の物理的な限界のために制御入力が飽和して，制御性能の劣化（ワインドアップ現象）が発生する恐れがあるとき，既存の2 自由度L Q I サーボ系の設計法では，設計パラメータを試行錯誤的に調整しなければならない．本稿では，L2性能保証領域の考え方を採用し，制御入力の飽和を陽に考慮した2 自由度L Q I サーボ系の設計法の1 つとして，制御入力の非飽和を達成する設計法を提案する．
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© 2006 システム制御情報学会
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