安定化制御器の自由パラメータを用いたループ伝達関数の整形

抄録

本研究では開ループ整形を用いた安定化について議論する．まず，安定化制御器の自由パラメータを用いて開ループ伝達関数をあるクラス内で対角化された形で指定できることを示す．つぎに，この結果の応用として，このクラスにシステムの特性に合わせた制約を加えることで非線形システムに対する安定化を行う．例えば，ウィナーシステムについては，指定すべき開ループ伝達関数を正実関数に制約すれば自由パラメータの調整により閉ループ系を安定化できることを示す．