最近接点情報に基づく多指遭遇型ハプティックデバイスの動作計画法

抄録

ハプティックデバイスの動作計画は、ユーザーが到達しようとしている仮想物体に先回りして移動すること、仮想物体の位置以外でのユーザーの手との不用意な接触を避けることが求められる。また、これらの条件を満たした上で効率の良い動作をすることが望まれる。更に、多指遭遇型では、各指について動作計画を行う必要があるため、問題はより複雑になる。本研究では、仮想物体表面上におけるユーザーの各指先からの最近接点情報を用い、上記の要件を満たした動作計画を提案する。