Swarmに基づく自発的な連携に関する研究

井前 讓; 中村 俊介; サイ 貴生; 小林 友明

doi:10.11509/sci.SCI06.0.89.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 4W2-5

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.89.0

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主催: システム制御情報学会

Swarmに基づく自発的な連携に関する研究

井前讓, *中村俊介, サイ貴生, 小林友明

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キーワード: 群れ, 遺伝的プログラミング, 人工蟻, 移動ロボット

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抄録

近年，バクテリア，昆虫，動物などの群の局所的相互作用のみによる創発的行動に関心が集められている．具体的には，ＵＡＶ（無人飛翔体）の群についての隊列編成や，衝突回避の研究が行われている．本研究では群の組織化，連携に関して遺伝的プログラミング（GP）を用いたアプローチを提案する．ここでは，お互いが自発的に連携を取りながら,人工蟻が餌を効率よく採取する問題，二輪車モデルによって目標物を収集する問題をそれぞれ扱う．

責任著者(Corresponding author)

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