進化型人工神経回路網を用いたマルチロボットシステムの群行動の獲得

抄録

自律移動ロボットのコントローラを構築する手法の一つとして，進化ロボティクスが発展してきている．本稿では，進化型マルチロボットシステムの構築，及び群行動の獲得を試みた．その際，適応度関数における累積型ペナルティが進化ダイナミクスとロボットの振る舞いに与える影響を分析した．その結果，累積型ペナルティの増加が群行動の獲得を困難にすることを確認した．