主催: システム制御情報学会
大阪大学
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4WS車両は，2WS車両では不可能な平行移動が可能であるなど，運動自由度が高い車両であることが知られている．このような制御対象で軌道追従を行う場合，冗長な自由度を適切に利用すれば，乗り心地や車両の安定性など，追従以外の性能の改善が期待できる．そこで本研究では，2つある入力自由度を追従に関する部分と性能改善に関する部分に分離することで，最適制御問題の枠組みで乗り心地などを考慮した制御を行う．その際，数値例により有効性の検証を行う．
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